Stupica se je kot Marlenka Muck rodila leta 1927 v Mariboru. Kot spominjajo pri STA, je iz slikarstva diplomirala na ljubljanski likovni akademiji, od leta 1948 pa je ustvarjala kot svobodna umetnica. Izpolnjevala se je tudi v tujini. Svoje umetniško delovanje je v celoti posvetila ilustriranju knjig in tiska za otroke ter knjižnemu oblikovanju, snovanju osnutkov za lutke in scenografiji. 

Marlenka Stupica je ilustrirala vse znamenite pravljice, od bratov Grimm do Andersena, pa tudi dela domačih avtorjev od Otona Župančiča do Ele Peroci.

Ilustrirala je vse znamenite pravljice, od bratov Grimm do Andersena, pa tudi dela domačih avtorjev od Otona Župančiča do Ele Peroci. V njenem obsežnem opusu so tudi podobe iz Ostržka, Trnuljčice, Pike Nogavičke, Grdega račka, Palčice, Krojačka Hlačka in drugih knjig. S svojimi likovnimi upodobitvami je zaznamovala sleherno otroštvo in mladost na Slovenskem. V pravljičnosti je sledila izročilu srednjeveških tapiserij in fresk ter ljudske ustvarjalnosti. Z natančnimi, vedrimi in duhovitimi risbami, ki so likovno preproste in otrokom razumljive, je ustvarila opus, na katerem temelji pojem pravljičark t.i. ljubljanske ilustratorske šole in s katerim se je uveljavila tudi v svetu.

V letu 2010 je pri založbi Mladinska knjiga izšla antologija Drevo pravljic, v kateri je izbor nepozabnih pravljic in pesmic z njenimi podobami. Z založbo je sodelovala več kot 50 let, od leta 1948, ko je ilustrirala Uganke Otona Župančiča. Ilustrirala ali opremila je več kot sto otroških slikanic in knjig, sodelovala pa je tudi z revijama Cicido in Ciciban.

Marlenka Stupica je čist, jasno razprostrt likovni prostor oblikovala po načelu, ki je majhnim otrokom še posebej pri srcu, to je načelo največje razvidnosti.

Za svoje delo je prejela številne domače in mednarodne nagrade ter priznanja, med njimi leta 1972 nagrado Prešernovega sklada, leta 1999 Levstikovo nagrado za življenjsko delo ter leta 2013 Prešernovo nagrado za življenjsko delo in bogat ustvarjalni opus. Kot je v utemeljitvi Prešernove nagrade zapisal slikar in grafik Črtomir Frelih, ilustratorsko delo Marlenke Stupica z njegovo ambiciozno zasnovo, slikarsko bravuro in bogatim registrom občutij ter trdno zgradbo ob hkratni pozornosti do detajlov najbolje zaznamujemo s pojmom knjižno slikarstvo. Po njegovi presoji čist, jasno razprostrt likovni prostor oblikuje po načelu, ki je majhnim otrokom še posebej pri srcu, to je načelo največje razvidnosti.

Leta 1994 se je Marlenka Stupica uvrstila na mednarodno častno listo Mednarodne zveze za mladinsko književnost (IBBY), ki združuje izjemne avtorje, ilustratorje in prevajalce mladinske literature z vsega sveta. Nazadnje je leta 2019 dobila Župančičevo nagrado mesta Ljubljana za življenjsko delo.

Ilustratorski in slikarski talent se v družini Stupica prenaša iz roda v rod. Njen pokojni mož Gabrijel Stupica je bil slikar, slikarki in ilustratorki pa sta tudi njena hči Marija Lucija in vnukinja Hana.